NOA功能在什么情况下会退出？

遇轻踩制动、换非D挡、长时间干预加速踏板、车速超目标、转向危险、脱手、未系安全带、触发ABS/TSC/AEB等不满足条件时退出；到达目的地降级ICC失败也退出；跟停超时拉EPB退出。驾驶员需随时接管。